武汉水下作业公司水下作业潜器是一种非常重要的海洋开发装置,具有强耦合、非线性等特点。主要讨论水下无人潜器的自主定深和定位控制技术。自由度运动方程,在充分考虑了水动力因素的基础上,使用Quasi-Lagrange方程建立潜器的数学模型,并将其分解为一系列相互关联的子系统。采用滑模控制方法用于潜器的定深控制,并对其他方向运动进行定位控制。滑模因控制算法简单、鲁棒性好、可靠性高,并且不需要系统整体模型,被广泛应用于运动控制和非线性系统的控制中。通过计算机仿真,验证了该控制算法对水下潜器的运动控制效果良好、准确。

水下作业专项方案：一、工程概况：珠江电厂煤码头修复工程，整治范围为水下方桩修复,基桩编号为15A、16J、17J、18J、19A、19G，修补数量为6根。计划工期：10天。水下施工作业内容主要包括混凝土表面凿毛，清除疏松颗粒和海生物、水下砼浇筑等。建立安全生产目标：安全为了生产，生产必须安全；在施工中严格执行《水运工程施工安全防护技术规范》（JTS205-1-2008），并据此确定本工程安全管理目标：安全管理实现  三无：无工伤死亡事故；无交通（含水上）死亡事故；无火灾、洪灾事故。二杜绝：杜绝重伤亡事故；杜绝责任事故。一创建：创建“平安工地"。安全保证体系：1、建立安全保证体系-贯彻“安全*、预防为主、综合治理"的方针，根据项目组织结构网络，建立安全生产管理机构网络，由项目、项目总工及各部门负责人组成建立安全生产小组，由项目担任安全小组组长，项目总工、专职安全员担任安全小组副组长，各部门负责人担任安全小组成员，并在项目部内部配备有丰富实践经验和较高管理水平的专职安技干部，各生产班组配备专、安全员。  

武汉水下作业公司水下作业安全措施：1、潜水作业船（潜水平台）应锚泊牢固，以防止船舶移动而将潜水员拉起来，造成放漂事故。2、潜水员下潜、上升过程中，应制定周密的措施，防止供气管、信号绳等被拌在障碍物上或潜水员被压在重物下；潜水员经过障碍物时应记清路径，并从原路返回；在障碍物多的地方进行潜水作业，应配备应急潜水员，以便在水下发生羁绊时能立即入水施救。3、使用空气压缩机通过供气管从船上或陆地向潜水员供气时，要防止因供气接头脱落、供气管破裂、空气压缩机停转等造成供气中断。万一发生供气中断，潜水员应握紧身边的供气管，保留潜水服里的残余空气，然后升回水面。4、在急流中进行潜水作业，要防止急流将潜水员冲漂，当水流速度超过潜水装具能够承受的zui大流速时，应禁止潜水作业；当流速大于1.2m/s时，不宜进行潜水作业。5、潜水员作业时，其潜水深度、水下作业时间以及下潜、上升过程中的加压、减压的水下的深度和时间均应符合规定的标准。6、潜水员完成深水作业后，上升时，要按规定减压；浮起时，与联络人，并经允许后再起浮；浮起，手要高出铜头，门镜见光时应缓慢上升，以免碰到水面物体。7、上梯时，要稳妥沉着，右腿跪在梯档上，再上左腿，如属临时研究工作等，应将腰绳栓在船桩上，以防落水。8、衣服脱下后，须做轻便工作和动作，不得马上睡觉。9、水上联络人精力要集中，随时与潜水员，掌握水下情况，注意水面情况，并指挥水上其它人工作。

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